根據 Alex Chamberlain的建議， WiringPi庫似乎支持一個或兩個GPIO引腳（取決於型號）上的硬件PWM輸出，以及軟件PWM在其他任何GPIO引腳上。同時， RPIO.PWM庫通過任意GPIO引腳上的 DMA執行PWM。實際上，這是硬件和軟件PWM之間的過渡，提供了1µs的定時分辨率，而WiringPi的Software PWM [1] sup>則為100µs。
其中哪些適合您的應用取決於您需要多少個PWM輸出以及這些輸出中想要的性能。
如果您的應用容許低時序分辨率和較高的抖動，則可以使用軟件或DMA輔助時序循環。如果您想要更高的精度/更低的抖動PWM，則可能需要硬件幫助。
如果您要使一群可見光不同的LED閃爍節奏（10赫茲）滿足軟件實時響應要求，那麼軟件循環可以處理與GPIO引腳數量一樣多的PWM。
如果要以硬實時響應要求控制伺服電機，則需要使用硬件PWM。即使這樣，您仍然可能無法確保將編碼器輸入與PWM輸出相關聯的伺服環路的實時響應。
穩定的伺服環路需要以固定速率讀取編碼器（低抖動），以規則的速率寫出修改後的PWM輸出值，並且它們之間的等待時間應固定（總體低抖動）。如果您不能這樣做，則必須對電機進行微調（軟調），以防止其在負載下變得不穩定。沒有低級別支持的多任務操作系統很難做到這一點。
如果您需要運行的伺服環路多於硬件PWM輸出，那麼您可能需要將它們轉移到另一台設備上以確保硬實時性能，從而使Raspberry Pi成為軟實時系統。 supervisor 。
一個選項類似於 Adafruit 16通道12位PWM /伺服驅動器-I²C接口-PCA9685您只需使用I²C總線的GPIO的幾個引腳即可控制16個PWM輸出。有關其用法的示例，請查看Raspberry Pi論壇上的I²C16通道PWM /伺服突破-工作帖子。
是的，Raspberry Pi上有一個硬件PWM輸出，連接到P1-12（GPIO18）。此外，可以使用I²C或 SPI接口添加PWM輸出。有些人已經成功完成了此操作（論壇帖子）。
您可以使用 WiringPi庫進行控制PWM引腳；您可以看一下代碼來避免包含整個庫。
最近的Pis有兩個硬件PWM通道。另外，硬件定時PWM脈衝可以在連接到40引腳擴展接頭的所有GPIO上獨立生成。
在實踐中，這意味著有兩個高精度PWM通道，而所有其他GPIO可能具有Arduino風格的PWM （800 Hz，0關閉-255完全打開）。
例如 servoblaster和我的 pigpio等。
這不是一個實時操作系統，但是Raspberry Pi的 RISC OS是協作式多任務處理，因此您可以輕鬆地運行具有100％CPU的應用程序，從而可以更好地管理時序。只是不要指望除了您自己的代碼以外還能做其他任何事情。
我發現這個庫（ pi-blaster）自稱“效率極高：不使用CPU，並提供非常穩定的脈衝。”
我已經尚未測試，但會盡快更新（可能是今天）